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今年のミニ四駆大会は会社のチームで出ることになっていたんだけど、
何となく個人的にもエントリーしてみた。

それでジャイロセンサ＋モータ制御回路で臨む事にしたんだけど、
いざ作ってみるとなかなか難しい。
そもそもMOSFETのON抵抗が高いとモーターがろくに回ってくれない。

あとはモーターを急に止めたり、逆回転したりすると、一気に電流が流れて
電池の保護回路が動作して停止したり、マイコンがおかしな動きをしたりする。
そんなこんなで毎晩試行錯誤していたんだけど、うまく行かずに大会前日になってしまった。

金曜の夜、会社から帰ってご飯を食べてから最終調整を始めて、気付けば0時を過ぎていた
諦めてお風呂に入って寝ようかとも思ったけど、何となくスッキリしなくていろいろ試していたら
気付けば午前3時。もうやめようと思いつつそのまま作業していたら5時になっていた。。

さすがにやめようと一旦就寝。
7時半に起きて最後にもう少し頑張ったけど思ったような動きにならなくてマイコン搭載は断念。
もう1台普通に作っていたマシンに良いパーツを全部移植して出走する事にした。

普通のマシンで最終調整。
大会のコースはすごく長いのでレーンチェンジがかなり厳しいと予想できたので
少しでもスピードが出るようにプラスチック段ボールでコースを延長した。

黒いのが増設部分。

グルーガン初めて使ったけどすごく便利だと思った。
今後の工作に役立ちそう。

突貫工事で作ったマシンだったので予選敗退するだろうと思ったけど、
組み合わせが良くて2勝1敗で予選通過。
他の人達のマシンは次元が違う速さなのですぐに負けるだろうと思っていたら
決勝初戦はそれほど速い相手じゃなくて見事勝利。その後の3戦は相手が飛び出して勝利。
何だかんだで決勝に進んでしまった。w

決勝では相手が飛び出さなかったので負けて準優勝。
商品にラジコンをもらった。


子供達はそれぞれ2勝1敗で本戦に進んだんだけど、aynは2回戦目、myは1回戦目で敗退。
aynは例によって号泣。w
去年は0勝で予選敗退だったからすごい進歩だけど、やっぱり景品が欲しくて堪らなかったらしい。
自分がラジコンをもらったのをすごく喜んでいた。w

今回作ったマシン達。

手前が大会に出たマシンで奥がマイコン＋センサマシン。

マイコンマシンは3.6VのNi-MH電池を搭載するために穴を開けたんだけど
試験走行中に折れたのでグルーガンで補強している。

大会は終わったけど、想定通りの動きが出来るまで継続して作業予定。

今年で3回目の諏訪湖マラソン。

今年はkorが産まれて間もないので一人で参加すると言ったら
一緒に走っているみんなも一人で来て皆で泊まろうかという話になり
前日から一人で電車に乗って諏訪へ。

横浜在住の友達がほぼ同じくらいに上諏訪に到着していたので一緒にゼッケンをもらいに行って
その後ホテルにチェックイン。
甲府に住んでる友達は少し遅れてやってきて、今年子供が産まれた諏訪在住の友達にも
来てもらってみんなで少ししゃべった後、上諏訪駅前の蕎麦屋で夕食。
諏訪に住んでる友達は帰っちゃったけど、大学の合宿みたいに部屋飲みして就寝したんだけど
楽しすぎてちょっと飲みすぎた。。w

今朝起きると外は曇っていて風が強そうな感じ。
天気予報だと風速6〜8m/sと、結構な強風。

朝食後にスタート地点に向かっていると、道路沿いの旗がバタバタと音を立てていて
こんな中走るのはかなり辛そうだった。



会場に着いたのが9時20分くらいで9時40分までに並ばないといけなかったので
慌てて着替えて列に並ぶ。
今年はみんな同じスタート位置だったので、話していたらあっという間にスタート時間に。



今年は左足の甲の痛みが治ったと思ったら、いつものように右のスネが痛くなってきて
それをかばいながら走っていたら、今度は左の太ももを痛めてしまった。
この左太ももが結構重傷で完走できるか不安だったので、探り探りのスタートとなった。

走り始めからこの感じなら完走は出来るかなーと思ったけど、少しスピード上げると
つりそうな感じになるのでキロ5分強のゆっくり目のペースで走った。
最初の5キロが25分50秒くらいでこれだと1時間45分は無理っぽいなーと思って
少しスピードを上げようとすると、やっぱり左足の付け根が変な感じになるので
諦めてキロ5分を維持する事にした。

5キロから11キロ過ぎまでは常に向かい風で
13キロくらいから17キロくらいは追い風だったけど、
追い風でもスピードを上げると足が痛むので、キロ5分ペースを維持していたんだけど
その速度だと風が無くてただ暑いだけで良い事なし。w

右のスネの痛みはそれほどでもなかったけど、やっぱり痛みをかばいながら走っていると
リズムもおかしくなるし、余計な体力を使うのでラスト3キロはかなりきつかった。

何とかゴールしたけど、時間は1時間46分15秒で去年よりも2分遅かった。
強風＆故障中にしては頑張った方かな？
来年は体調万全で望みたい。

マラソン後はホテルでチケットをもらった千人風呂に行ってみた。
諏訪在住の友達に本当に千人も入れるのかと聞いたら、
立った状態でも100人入れないかも？とか言ってて
立って入るって入っているうちに入らないんじゃないかと思っていたんだけど、
中に入ってみると、なるほど立って入るってこういう事かという感じでなかなか楽しいお風呂だった。
お風呂後は昼食を食べて解散。

上諏訪から名古屋だと、塩尻から特急に乗るのが良いんだけど、
塩尻駅は何にもないし乗り継ぎが悪いので何だかんだで3時間くらいかけて帰宅。

時間だけだと車と大差ないけど、特急ではほとんど寝てたし体はずいぶん楽だった。

駅に着くとこの土日は鶴舞公園でお祭りをしていたみたいで後片付けの真っ最中だった。

そう言えば、去年まではマラソン大会のせいでお祭りに行けないと
不満を言われてたっけ。。

みんなで泊まるのは学生気分で楽しかったし、来年も一人で行くのも悪くないかも。w

加速度＋ジャイロセンサが欲しいなと思って調べてみたら
Amazonに300円程度で売っているのを見つけた。

少し前までは1000円くらいしてた気がするけどずいぶん安くなった。
いくつか売っているけど、みんな同じInvenSense社のMP6050って
半導体センサを使っているのに値段もいろいろ。
ひとまず安いのが欲しかったので目に留まった1個285円のやつを買ってみた。

買ってみたもののなかなか手が出ず、数カ月放置した後に
I2C接続して動かしてみたんだけど、ジャイロのZ軸の値が変化せず。
接続が悪いのか？初期化が上手くいっていないのか？と悩んでいたんだけど
いろいろテストしてもやっぱりダメで、どうやらこれは不良品だと結論付けた。

それでダメ元で買ったところに連絡してみたら、3カ月経ってるから無理と冷たい返事。w
仕方がないので他のやつを追加購入。

左から、760円、220円、285円のセンサ。

見た目ほぼ一緒だけど、追加で買った左の2つは正常に動くけど
最初に買った一番右のは3個中3個が動かなかった不良品。

時間が無かったので760円のは確実に動きそうだったから保険で買っていたんだけど、
意外に早く届いたから220円のやつの結果を待ってからにすれば良かったかなー

このセンサで測りたいのが幾つかあるんだけど、ひとまずミニ四駆に搭載。


I2Cでセンサから読んだ加速度＋ジャイロのデータをSPIでSDカードに書き込んでいる。
このSDカードへの書き込みも初期化が上手く出来ずに苦労したんだけど、最終的には
プルアップ抵抗1つで解決した。

このミニ四駆をコースで走らせて収集したデータがこちら。

青が前後の変化でピンクが横の変化。
レーンチェンジとかコーナーでのGの変化が綺麗に測れた。

次はこのセンサを使ってミニ四駆のモータを制御する予定。