加速度＋ジャイロセンサが欲しいなと思って調べてみたら
Amazonに300円程度で売っているのを見つけた。

少し前までは1000円くらいしてた気がするけどずいぶん安くなった。
いくつか売っているけど、みんな同じInvenSense社のMP6050って
半導体センサを使っているのに値段もいろいろ。
ひとまず安いのが欲しかったので目に留まった1個285円のやつを買ってみた。

買ってみたもののなかなか手が出ず、数カ月放置した後に
I2C接続して動かしてみたんだけど、ジャイロのZ軸の値が変化せず。
接続が悪いのか？初期化が上手くいっていないのか？と悩んでいたんだけど
いろいろテストしてもやっぱりダメで、どうやらこれは不良品だと結論付けた。

それでダメ元で買ったところに連絡してみたら、3カ月経ってるから無理と冷たい返事。w
仕方がないので他のやつを追加購入。

左から、760円、220円、285円のセンサ。
gyro
見た目ほぼ一緒だけど、追加で買った左の2つは正常に動くけど
最初に買った一番右のは3個中3個が動かなかった不良品。

時間が無かったので760円のは確実に動きそうだったから保険で買っていたんだけど、
意外に早く届いたから220円のやつの結果を待ってからにすれば良かったかなー

このセンサで測りたいのが幾つかあるんだけど、ひとまずミニ四駆に搭載。
mini4wd

I2Cでセンサから読んだ加速度＋ジャイロのデータをSPIでSDカードに書き込んでいる。
このSDカードへの書き込みも初期化が上手く出来ずに苦労したんだけど、最終的には
プルアップ抵抗1つで解決した。

このミニ四駆をコースで走らせて収集したデータがこちら。
measurement
青が前後の変化でピンクが横の変化。
レーンチェンジとかコーナーでのGの変化が綺麗に測れた。

次はこのセンサを使ってミニ四駆のモータを制御する予定。